最近，小鵬汽車董事長(zhǎng)何小鵬心血來(lái)潮，跑到美國(guó)親自體驗(yàn)了一把特斯拉最新的FSD V12.3.6版本。

經(jīng)過(guò)一輪試駕，何小鵬詳細(xì)地總結(jié)FSD的感受，同時(shí)指出了一些小BUG，最后也為自家XNGP（小鵬自動(dòng)駕駛系統(tǒng)）打call。

由此可見，隨著FSD入華的進(jìn)度越來(lái)越快，國(guó)內(nèi)各家車企也開始重視起這場(chǎng)有關(guān)自動(dòng)駕駛的“巔峰對(duì)決”。

在近日由華金證券發(fā)布的《智能駕駛系列報(bào)告（二）：特斯拉智能駕駛方案簡(jiǎn)剖》的深度研報(bào)里，分析師從多個(gè)角度對(duì)FSD進(jìn)行了詳細(xì)剖析。

以下為內(nèi)容節(jié)選：

一、特斯拉FSD的發(fā)展歷程
1、FSD是特斯拉輔助駕駛方案中功能最完整的產(chǎn)品

特斯拉的自動(dòng)駕駛方案包括基礎(chǔ)版自動(dòng)輔助駕駛（AP）、增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕駛（EAP）、以及完全自動(dòng)駕駛（FSD）；其中， FSD全稱 Full Self-Driving（完全自動(dòng)駕駛），是特斯拉輔助駕駛Autopilot產(chǎn)品組合中功能最完整的產(chǎn)品。

從功能上來(lái)看，特斯拉FSD除基礎(chǔ)的主動(dòng)巡航及車道維持居中外，還可以實(shí)現(xiàn)：

1）自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛，包括自動(dòng)駛?cè)牒婉偝龈咚俟吩训阑蛄⒔粯虿砺房冢^(guò)行駛緩慢的車輛；

2）自動(dòng)輔助變道，包括高速公路上自動(dòng)輔助變換車道；

3）自動(dòng)泊車， 包括平行泊車與垂直泊車；

4）智能召喚則是在合適的場(chǎng)景下，停在車位的車輛會(huì)響應(yīng)召喚、駛出車位并前往車主所在位置；

5）交通燈、標(biāo)志識(shí)別；

6）市區(qū)自動(dòng)輔助轉(zhuǎn)向，檢測(cè)車道、車輛和障礙物，并操作車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

7）自動(dòng)速度偏移調(diào)整，可根據(jù)不同的環(huán)境和場(chǎng)景，自主調(diào)整車輛的行駛速度。

不同于大部分國(guó)內(nèi)廠商多傳感器融合方案，特斯拉FSD自動(dòng)駕駛是以攝像頭為核心的純視覺解決方案。

在特斯拉汽車行駛過(guò)程中，車輛通過(guò)攝像頭收集環(huán)境圖像信息；特斯拉HW2.0/2.5/3.0版本硬件都配備了8顆監(jiān)測(cè)不同方位的攝像頭，分別為三顆前置攝像頭（其中1顆主攝像頭、1顆廣角攝像頭、1顆窄視長(zhǎng)焦攝像頭）、2顆前側(cè)攝像頭、2顆后側(cè)攝像頭、以及1顆后置攝像頭。

車輛周圍的8個(gè)攝像頭通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)生成三維向量空間；向量空間中包含了自動(dòng)駕駛所需要的信息，如 線條、邊緣、路緣、交通標(biāo)志、紅綠燈、以及汽車的位置、方向、深度、速度。流程來(lái)看，由“眼睛（攝像頭）” 獲得的上述信息將在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“大腦（處理器）”中進(jìn)行處理判斷，然后給“腿腳（行駛車輛）”下達(dá)動(dòng)作指令。

2、算法端迭代歷程

感知層面，特斯拉經(jīng)歷了由“特征提取網(wǎng)絡(luò)RegNet”向“BEV+Transfomer ” 、再“BEV+Transfomer+Occupancy Network”轉(zhuǎn)變，決策規(guī)劃層面則自2021年由“Rule-based”向“Machine learning-based”逐步傾斜；

直至2024年1月，特斯拉通過(guò)推出FSD V12 Beta，成為全球首個(gè)“端到端”神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)量產(chǎn)上車的企業(yè)，實(shí)現(xiàn)了感知、決策、規(guī)劃相融合。

（1）2016-2018年：特斯拉采用常規(guī)的骨干網(wǎng)結(jié)構(gòu)，并對(duì)數(shù)據(jù)采取人工標(biāo)注。

（2）2018-2019年：構(gòu)建多任務(wù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)HydraNet（“九頭蛇網(wǎng)絡(luò)”）。

（3）2019-2020年：感知層引入BEV+Transfomer架構(gòu)實(shí)現(xiàn)圖像升維，并使用自動(dòng)標(biāo)注系統(tǒng)；FSD首次發(fā)布并上車內(nèi)測(cè)。

（4）2021年-2022年：感知算法方面，時(shí)序信息的增加和Occupancy Network的應(yīng)用，視頻數(shù)據(jù)升至4維；決策規(guī)劃方面，特斯拉開始向“Machine learning-based”傾斜；軟件方面，得益于FSD進(jìn)入公測(cè)、且公測(cè)范圍不斷擴(kuò)大，V9/V10/V11版本加速更新優(yōu)化。

2024年1月，特斯拉推出FSD V12 Beta，算法進(jìn)入“端到端”階段；同時(shí)，F(xiàn)SD V12 Beta 是全球第一個(gè)實(shí)現(xiàn)“端到端”的AI自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Full AI End-to-End）。

3、硬件端迭代歷程

特斯拉于2014年推出FSD HW1.0，后續(xù)約2-4年更新一次（14年HW1.0，16年HW2.0，19年HW3.0，23年HW4.0）；目前，正處于向HW4.0的迭代階段。

從硬件配置上，特斯拉FSD堅(jiān)持純視覺方案，高度依賴攝像頭進(jìn)行感知。根據(jù)FSD HW1.0–HW4.0配置對(duì)比分析來(lái)看，攝像頭數(shù)量持續(xù)增加、由期初HW1.0的2顆增至最新HW4.0的12顆，同時(shí)清晰度也大幅提升、HW4.0攝像頭已由過(guò)去的120萬(wàn)像素升級(jí)為500萬(wàn)像素。

相對(duì)而言，特斯拉對(duì)其他硬件傾向于做“減法” ，2021年5月曾宣布移除毫米波雷達(dá)（但受制于安全性等問(wèn)題，HW4.0毫米波雷達(dá)回歸），2022年10月宣布取消超聲波雷達(dá)。

在端側(cè)處理器方面，特斯拉持續(xù)增加配置、強(qiáng)化算力。HW1.0階段基于1顆Mobileye EyeQ3和1顆英偉達(dá)Tegra 3；HW2.0階段切換到了由1顆英偉達(dá)Parker SoC和1顆英偉達(dá)Pascal GPU 組成的 NVIDIA DRIVE PX 2 計(jì)算平臺(tái)；2017年的HW2.5階段又在HW2.0基礎(chǔ)上新增了1顆NVIDIA Parker SoC；HW3.0階段特斯拉首次搭載2顆自研 FSD 1 芯片、內(nèi)核數(shù)量為12；HW4.0自研芯片升級(jí)為FSD 2，同時(shí)提升至20核、內(nèi)核數(shù)量提升66.67%。